伺服(fu)電動缸的(de)三種控制(zhi)形式 伺服電動(dong)缸中的伺(sì)服電機三(sān)種控制方(fang)式。 速(sù)度控制和(he)轉矩控制(zhi)都是用模(mo)拟量來控(kòng)制的。位置(zhì)控制是通(tong)過發脈沖(chòng)來控制的(de)。具體采用(yong)什麽控制(zhì)方式要根(gēn)據😄客戶的(de)要求，滿足(zu)何種運動(dong)功能來選(xuan)擇。 1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方(fang)式是通過(guò)外部模拟(ni)量的輸🚶‍♀️入(rù)或直接🐆的(de)🌈地址的賦(fù)值來設定(ding)電機軸對(dui)外的輸出(chu)轉矩的大(dà)小，具體表(biǎo)現爲例如(ru) 10V 對應(ying) 5Nm 的話(huà)，當外部模(mo)拟量設定(ding)爲 5V 時(shi)電機軸輸(shū)出爲 2.5Nm: 如果電機(ji)軸負載低(dī)于 2.5Nm 時(shi)電機正轉(zhuan)，外部負載(zai)等于 2.5Nm 時電機不(bú)轉，大于 2.5Nm 時電機(jī)反轉 ( 通常在有(you)重力負載(zǎi)情況下産(chan)生 ) 。可(ke)以通過即(jí)時的改變(biàn)模拟量的(de)設定來改(gǎi)變設定⭕的(de)✍️力矩大小(xiao)，也可通過(guo)通訊方式(shì)改變對應(yīng)的地址的(de)數🌈值來實(shí)現。 應用主(zhu)要在對材(cai)質的受力(li)有嚴格要(yao)求的❌纏繞(rào)和放卷的(de)裝置中，例(li)如饒線裝(zhuang)置或拉光(guang)纖設備，轉(zhuǎn)矩的設定(dìng)要根據纏(chan)繞的半💜徑(jing)的變化随(suí)時更改以(yi)确保材質(zhì)的受力不(bu)會随着纏(chán)繞半徑🌂的(de)變化而改(gǎi)變。 2 、位(wei)置控制：位(wei)置控制模(mo)式一般是(shì)通過外部(bù)輸入的脈(mo)沖的頻📱率(lü)來确定轉(zhuan)動速度的(de)大小，通過(guo)脈沖的個(ge)數來确定(ding)轉💔動的角(jiǎo)度，也有些(xie)伺服可以(yi)通過通訊(xùn)方式直接(jie)對速度和(hé)位移進行(háng)賦值。由于(yu)位置模式(shi)可以對速(sù)度和位置(zhi)都有很嚴(yán)格的控🤩制(zhì)，所以一💰般(ban)應用于定(dìng)位裝置。 應(yīng)用領域如(ru)數控機床(chuang)、印刷機械(xie)等等。 3 、速度模式(shi)：通過模拟(ni)量的輸入(rù)或脈沖的(de)頻率都可(kě)⛷️以進行轉(zhuǎn)動速度的(de)控制，在有(you)上位控制(zhi)裝置的外(wai)環 PID 控(kong)制時速度(dù)模式也可(kě)以進行定(dìng)位，但必須(xu)把電機💞的(de)位置信号(hao)🐕或直接負(fù)載的位置(zhì)信号給上(shàng)位反饋以(yi)做🧑🏽‍🤝‍🧑🏻運算⭐用(yòng)。位置模式(shi)也支持直(zhi)接負載外(wai)環檢測位(wèi)置信号，此(ci)時的電機(jī)☁️軸端的編(bian)碼器隻檢(jian)測電機轉(zhuǎn)速，位置信(xìn)号就由直(zhí)接的最終(zhong)負載端的(de)檢測裝置(zhi)來提供了(le)，這樣的優(yōu)點在于可(kě)以減少中(zhōng)間傳動過(guo)程中的誤(wu)差，增加了(le)整個系統(tong)的定位精(jing)度。 4 、談(tan)談 3 環(huán)，伺服一般(bān)爲三個環(huán)控制，所謂(wèi)三環就是(shì) 3 個閉(bì)環負反饋(kui) PID 調節(jie)系統。最内(nei)的 PID 環(huan)就是電流(liu)環，此環完(wan)全在伺服(fu)驅動器内(nei)部進行，通(tōng)過霍爾裝(zhuang)置檢測驅(qu)動器給電(diàn)機的各相(xiang)的輸出電(diàn)流，負反饋(kui)給電流的(de)設定進行(háng) PID 調節(jie)，從而達到(dao)輸出電流(liu)盡量接近(jìn)等于設定(dìng)電流，電流(liú)環就是🏒控(kòng)制電機轉(zhuan)矩的，所以(yǐ)在轉矩模(mo)式下驅動(dong)器的運算(suan)最小，動态(tài)響應最快(kuài)。 第 2 環(huán)是速度環(huán)，通過檢測(ce)的電機編(bian)碼器的信(xin)号來進行(hang)負反饋 PID 調節，它(tā)的環内 PID 輸出直(zhi)接就是電(diàn)流環的設(she)定，所以速(sù)度環控制(zhì)時就包含(han)了速度環(huán)和電流環(huan)，換句話說(shuō)任何模式(shì)都必須☁️使(shǐ)用‼️電流環(huan)，電🔴流環是(shì)控制的根(gen)本，在速度(dù)和位置控(kòng)制的同時(shí)系統實際(ji)也在進行(hang)電流 ( 轉矩 ) 的控制以(yǐ)達到對速(su)度和位置(zhi)的相應控(kong)制。 第 3 環是位置(zhi)環，它是最(zuì)外環，可以(yǐ)在驅動器(qi)和電機編(bian)💋碼器間構(gou)建也可以(yi)在外部控(kong)制器和電(diàn)機編碼器(qì)或最終負(fu)載間構建(jian)，要根據實(shi)際情況來(lai)定。由于位(wei)置控制✌️環(huan)内部輸出(chu)就是速度(du)環的設定(ding)，位置控制(zhì)🥰模式下系(xì)統進行了(le)所有 3 個環的運(yùn)算，此時的(de)系統運算(suàn)量最大，動(dòng)态響應速(su)🔴度🏃也最👌慢(màn)。